Les origines des fondations de la Tour Grégoire sont anciennes. Victor Hugo la croyait du XIe siècle et il ne doit pas être loin de la vérité : il avait eu l’occasion de l’examiner avant sa restauration intervenue en 1851.
D’autres restaurations interviendront par la suite, notamment vers 1930 et 1945.
La tour Grégoire est à l’origine une tour de guet destinée à la surveillance du trafic commercial, routier et fluvial. C’est pourquoi, on lui choisit un emplacement lui permettant de contrôler à longue distance les approches sur Givet. Occasionnellement, elle sert aussi de prison. Elle offre donc l’un des plus beaux points de vue sur Givet et Fromelennes, mais aussi sur quelques villages belges alentours et une vue imprenable sur le fort de Charlemont. L’intérieur de la tour n’est malheureusement pas visitable.