Le 16 juin a lieu la bataille de Ligny, de laquelle Napoléon, avec le gros de l’armée ainsi que l’aile droite de Grouchy, sort vainqueur sur l’armée de Blücher qui est défaite mais cependant pas anéantie. Le maréchal Ney, quant à lui, mène la bataille au carrefour des Quatre-Bras, axe direct vers Bruxelles défendu par Wellington. Mais il n’arrive pas à prendre cette position stratégique pour Napoléon dans sa marche sur Bruxelles.

Les Prussiens, défaits, sont en repli. L’armée impériale sort épuisée de cette bataille et ce n’est que le lendemain  vers 11h que Napoléon ordonne au maréchal Grouchy, avec, sous ses ordres, la division Teste, les corps de cavalerie de Pajol, d’Exelmans et de Milhaud, les corps de Vandamme et Gérard, de les poursuivre afin d’éviter qu’ils rejoignent les Anglais. Le maréchal devra rejoindre l’empereur à Bruxelles. Au total, Grouchy dispose pour cela de 34 000 hommes  tandis que Napoléon, lui, rejoint le maréchal Ney et va « marcher aux Anglais » avec 68 000 soldats.  La cavalerie française du maréchal reprend contact avec les Prussiens, mais il ne s’agit que d’arrière-garde. Les Français ne savent donc pas avec certitude où se trouve Blücher. Selon les apparences, celui-ci dirige sa retraite vers Perwez et Liège.  En fin de journée, Grouchy s’établit à Gembloux, alors que Blücher établit en réalité son QG… à Wavre, ayant ainsi gagné plusieurs heures sur le maréchal tout en assurant une bonne communication avec Wellington. Ce n’est que tard dans la soirée que Grouchy en est averti et envoie un message à Napoléon pour l’en informer. Celui-ci se trouve alors à la ferme du Caillou, face à Wellington, installé quant à lui à Waterloo et qui a concentré toutes ses troupes (67 000 hommes) sur le plateau de Mont-Saint-Jean. Le lendemain à Mont-Saint-Jean, aura lieu la bataille, par la suite appelée « bataille de Waterloo ».